華泰證券：觸覺傳感器或演繹映射主題投資行情

智通財(cái)經(jīng)APP獲悉，華泰證券發(fā)布研究報(bào)告稱，觸覺傳感器賽道或演繹映射主題行情：核心催化或主要來自特斯拉公開視頻展示的靈巧手動(dòng)作，在硬件終局方案趨于收斂下，靈巧手為少數(shù)技術(shù)變動(dòng)性較大的核心部位，該行判斷后續(xù)或有動(dòng)作更優(yōu)化、測試內(nèi)容更多的手部展示，有望持續(xù)催化賽道行情;該板塊國產(chǎn)化進(jìn)程尚不清晰，海內(nèi)外技術(shù)差距較大，該行判斷，具有柔性傳感技術(shù)儲(chǔ)備、MEMS相關(guān)制備工藝、柔性感知材料認(rèn)知較強(qiáng)、電子皮膚技術(shù)同源的國產(chǎn)廠商或享有映射投資紅利。

華泰證券觀點(diǎn)如下：

觸覺傳感器從剛性向柔性化、高靈敏高陣列發(fā)展，特斯拉催化值得期待

靈巧手的觸覺傳感器為機(jī)器人手部抓握的核心元件，其底層技術(shù)原理是將壓力轉(zhuǎn)為電信號，估算法向力和剪切力，經(jīng)數(shù)十年發(fā)展，從剛性感知路線向柔性化、高靈敏、高陣列發(fā)展。目前海外業(yè)界和學(xué)界已誕生較先進(jìn)、應(yīng)用廣泛的靈巧手觸覺感知方案，包括陣列式方案、實(shí)用性強(qiáng)的TakkTile，搭配壓力觸覺傳感器、24個(gè)自由度的Shadow Hand，搭配光學(xué)方案、測量估算接觸力和滑動(dòng)力的GelSight，采用流體式方案、可測量法向力和剪切力的BioTac，以及搭配了全新雙手、能靈活抓握雞蛋的特斯拉GEN2機(jī)器人，往后看特斯拉手部傳感還存在相當(dāng)?shù)奶嵘臻g，期待其技術(shù)迭代持續(xù)催化賽道行情。

技術(shù)如何?衍生電容/壓電/壓阻/光學(xué)/流體式等多種技術(shù)，表現(xiàn)各有千秋

機(jī)器人觸覺傳感器已衍生出電阻式/電容式/壓電式/熱電式/磁電式/力敏式/光學(xué)式/超聲式/流體式等多種路線，其中壓阻式/電容式/壓電式為主流路線，技術(shù)成熟且產(chǎn)業(yè)有較多驗(yàn)證：壓阻式和電容式原理相近，均為外力使電阻或電容發(fā)生變化;壓電式可以自發(fā)電，應(yīng)用場景更廣泛;光學(xué)式一般有較高空間分辨率和較寬動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍，特殊產(chǎn)品品類可檢測法向力和剪切力;流體式方案典型代表為BioTac，其觸覺傳感由柔性橡膠皮、離子導(dǎo)電流體層等組成，當(dāng)接觸力扭曲彈性皮膚和皮下的導(dǎo)電液體，檢測電阻抗變化，可通過機(jī)器學(xué)習(xí)測量法向力和剪切力，多為靈巧手實(shí)驗(yàn)室使用。

發(fā)展如何?多模式和新型觸覺觸感器涌現(xiàn)，進(jìn)一步優(yōu)化感知性能

學(xué)界業(yè)界探索多種多模式和新型傳感器，以提升感知性能、降低生產(chǎn)難度。多模式觸覺傳感器路線包括多傳感技術(shù)融合，如在PVDF壓電薄膜添加電阻或電容敏感元件，可測量動(dòng)態(tài)力和靜態(tài)力;集成電氣接口優(yōu)化傳感器的制造流程;集成多域信號的功能感知結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)多陣列單芯片。此外近年也涌現(xiàn)新型傳感器，如量子隧道效應(yīng)傳感器、有機(jī)場效應(yīng)晶體管傳感器、結(jié)構(gòu)聲觸覺傳感器、納米觸覺傳感器等。其中量子隧道效應(yīng)傳感器由金屬體和彈性導(dǎo)電體材料構(gòu)成，能感受微小形變、檢測針尖與目標(biāo)物體的作用力，但易磨損。

壁壘如何?材料+工藝+算法提升甚至新增傳感能力，構(gòu)筑行業(yè)高競爭壁壘

觸覺傳感的核心指標(biāo)為空間分辨率/力敏感性/減少零漂和邊緣層盲區(qū)檢測/優(yōu)化處理數(shù)據(jù)等，材料+工藝+算法三端優(yōu)化可改善感知能力：材料端直接影響性能和壽命，不同傳感路線需適配不同材料，而材料改性可直接提高傳感性能、新增傳感能力，如通過材料的化學(xué)功能化，多壁碳納米管既可用于傳統(tǒng)柔性觸覺傳感，也可用于熱觸覺傳感和電子皮膚。加工端上MEMS工藝可高精度加工二三維微結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品量產(chǎn)一致性好，但設(shè)備易磨損，產(chǎn)業(yè)探索結(jié)合微觀結(jié)構(gòu)和宏觀制備的微凹版印刷工藝生產(chǎn)柔性電子薄膜。算法上涉及復(fù)雜的標(biāo)定-解耦算法，需大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)支撐，對廠商的軟件能力要求較高。

投資機(jī)遇何處?國產(chǎn)化進(jìn)程尚不清晰，或演繹映射主題投資行情

該行認(rèn)為觸覺傳感器賽道或演繹映射主題行情：核心催化或主要來自特斯拉公開視頻展示的靈巧手動(dòng)作，在硬件終局方案趨于收斂下，靈巧手為少數(shù)技術(shù)變動(dòng)性較大的核心部位，該行判斷后續(xù)或有動(dòng)作更優(yōu)化、測試內(nèi)容更多的手部展示，有望持續(xù)催化賽道行情;該板塊國產(chǎn)化進(jìn)程尚不清晰，海內(nèi)外技術(shù)差距較大，該行判斷，具有柔性傳感技術(shù)儲(chǔ)備、MEMS相關(guān)制備工藝、柔性感知材料認(rèn)知較強(qiáng)、電子皮膚技術(shù)同源的國產(chǎn)廠商或享有映射投資紅利。

風(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)進(jìn)度不及預(yù)期;國產(chǎn)化進(jìn)程不及預(yù)期。